Автопилот для дрона, следование за целью, ML/AI

Нужно научить дрон летать за человеком облетая препятствия или лететь по gps к какой то точке отмеченной на карте на заданной высоте, так же облетая препятствия, типо столбов или деревьев. Это в конечном итоге, для прототипа достаточно автопилота который может пролететь к примеру от точки А до точки Б сквозь парочку преград типо столбов и/или окно и не во что не врезаться, а потом вернуться обратно.
По комплектующим обсуждаемо. Рассматриваем варианты широкоугольных камер, панорамных камер, камер глубины, лидары, ультразвуковые датчики, инфракрасные по типу кинекта. В качестве чипа либо расбери или аналоги, или более мощный вариант от nvidea.
Так же для начала хотелось бы симулировать окружение и дрона в виртуальной среде и обучить насколько возможно в этой среде.
Допустимо использовать любые готовые решения, библиотеки и материалы в открытом доступе.