Алгоритм сопоставления объектов после смещения

11.02.2023 08:19

Даны координаты и характеристики двух состояний облака объектов, необходимо провести линковку объектов в двух состояниях. Объекты - распознанные торцы бревен на фотографиях штабелей с разных ракурсов, необходимо определить где находится конкретное бревно на разных фотках.

Задача может решиться алгоритмами регрессии, Optical Flow или любым другим подходом на питоне.

Пример для входа в алгоритм:

х и y - координаты центра на фотографии, r - радиус, i - индекс

На выходе должна быть линковка всех бревен по индексам (на левой фотке i = 100 то же самое бревно что и на правой фотке i = 200)

Левая фотка (часть картинки вырезана из большей, координаты остались изначальные)

[{'x': 912, 'y': 326, 'r': 18, 'i': 0}, {'x': 946, 'y': 478, 'r': 19, 'i': 2}, {'x': 912, 'y': 469, 'r': 16, 'i': 4}, {'x': 978, 'y': 342, 'r': 13, 'i': 5}, {'x': 905, 'y': 359, 'r': 19, 'i': 6}, {'x': 961, 'y': 357, 'r': 14, 'i': 16}, {'x': 936, 'y': 356, 'r': 11, 'i': 21}, {'x': 1078, 'y': 445, 'r': 18, 'i': 24}, {'x': 1159, 'y': 466, 'r': 12, 'i': 26}, {'x': 1098, 'y': 484, 'r': 16, 'i': 29}, {'x': 1035, 'y': 360, 'r': 13, 'i': 36}, {'x': 1140, 'y': 395, 'r': 17, 'i': 39}, {'x': 1009, 'y': 442, 'r': 16, 'i': 42}, {'x': 919, 'y': 384, 'r': 13, 'i': 43}, {'x': 997, 'y': 379, 'r': 20, 'i': 45}, {'x': 946, 'y': 326, 'r': 17, 'i': 49}, {'x': 1064, 'y': 478, 'r': 21, 'i': 52}, {'x': 979, 'y': 454, 'r': 21, 'i': 57}, {'x': 1083, 'y': 366, 'r': 12, 'i': 59}, {'x': 1005, 'y': 323, 'r': 16, 'i': 60}, {'x': 958, 'y': 507, 'r': 15, 'i': 61}, {'x': 909, 'y': 496, 'r': 13, 'i': 62}, {'x': 1202, 'y': 392, 'r': 16, 'i': 65}, {'x': 1047, 'y': 441, 'r': 18, 'i': 66}, {'x': 993, 'y': 292, 'r': 17, 'i': 69}, {'x': 1085, 'y': 512, 'r': 20, 'i': 72}, {'x': 1204, 'y': 542, 'r': 21, 'i': 74}, {'x': 957, 'y': 290, 'r': 20, 'i': 77}, {'x': 984, 'y': 416, 'r': 19, 'i': 79}, {'x': 1029, 'y': 408, 'r': 23, 'i': 81}, {'x': 1221, 'y': 412, 'r': 13, 'i': 82}, {'x': 932, 'y': 511, 'r': 16, 'i': 86}, {'x': 1035, 'y': 465, 'r': 14, 'i': 87}, {'x': 1202, 'y': 577, 'r': 10, 'i': 89}, {'x': 1233, 'y': 562, 'r': 13, 'i': 91}, {'x': 959, 'y': 392, 'r': 21, 'i': 92}, {'x': 942, 'y': 539, 'r': 15, 'i': 98}, {'x': 1148, 'y': 493, 'r': 20, 'i': 105}, {'x': 1013, 'y': 348, 'r': 14, 'i': 109}, {'x': 898, 'y': 524, 'r': 19, 'i': 113}, {'x': 1188, 'y': 511, 'r': 17, 'i': 116}, {'x': 1099, 'y': 333, 'r': 14, 'i': 117}, {'x': 1196, 'y': 465, 'r': 16, 'i': 118}, {'x': 902, 'y': 402, 'r': 10, 'i': 120}, {'x': 1234, 'y': 360, 'r': 14, 'i': 121}, {'x': 1126, 'y': 427, 'r': 21, 'i': 122}, {'x': 1086, 'y': 403, 'r': 25, 'i': 125}, {'x': 1153, 'y': 539, 'r': 28, 'i': 128}, {'x': 1230, 'y': 389, 'r': 15, 'i': 130}, {'x': 1165, 'y': 389, 'r': 13, 'i': 132}, {'x': 1115, 'y': 371, 'r': 17, 'i': 135}, {'x': 1033, 'y': 314, 'r': 13, 'i': 138}, {'x': 1053, 'y': 569, 'r': 23, 'i': 139}, {'x': 932, 'y': 430, 'r': 29, 'i': 140}, {'x': 1211, 'y': 497, 'r': 18, 'i': 142}, {'x': 1219, 'y': 443, 'r': 22, 'i': 144}, {'x': 973, 'y': 314, 'r': 13, 'i': 147}, {'x': 1065, 'y': 342, 'r': 21, 'i': 149}, {'x': 1172, 'y': 427, 'r': 29, 'i': 152}, {'x': 1135, 'y': 600, 'r': 14, 'i': 156}, {'x': 1206, 'y': 297, 'r': 12, 'i': 158}, {'x': 997, 'y': 488, 'r': 16, 'i': 159}, {'x': 1140, 'y': 358, 'r': 11, 'i': 161}, {'x': 1075, 'y': 313, 'r': 13, 'i': 164}, {'x': 988, 'y': 555, 'r': 29, 'i': 165}, {'x': 1195, 'y': 604, 'r': 23, 'i': 168}, {'x': 1158, 'y': 369, 'r': 12, 'i': 170}, {'x': 1155, 'y': 332, 'r': 25, 'i': 171}, {'x': 1036, 'y': 519, 'r': 27, 'i': 174}, {'x': 1232, 'y': 331, 'r': 14, 'i': 175}, {'x': 1016, 'y': 482, 'r': 11, 'i': 177}, {'x': 1232, 'y': 534, 'r': 16, 'i': 178}, {'x': 1121, 'y': 621, 'r': 15, 'i': 180}, {'x': 1190, 'y': 364, 'r': 17, 'i': 181}, {'x': 1125, 'y': 461, 'r': 21, 'i': 182}, {'x': 1189, 'y': 488, 'r': 10, 'i': 186}, {'x': 1224, 'y': 283, 'r': 12, 'i': 192}, {'x': 1178, 'y': 568, 'r': 12, 'i': 196}, {'x': 1056, 'y': 375, 'r': 14, 'i': 201}, {'x': 1081, 'y': 610, 'r': 27, 'i': 204}, {'x': 1238, 'y': 615, 'r': 11, 'i': 205}, {'x': 1175, 'y': 629, 'r': 13, 'i': 206}, {'x': 1161, 'y': 578, 'r': 16, 'i': 210}, {'x': 939, 'y': 578, 'r': 25, 'i': 211}, {'x': 1212, 'y': 336, 'r': 14, 'i': 212}, {'x': 1241, 'y': 308, 'r': 10, 'i': 213}, {'x': 1236, 'y': 585, 'r': 13, 'i': 214}, {'x': 1208, 'y': 363, 'r': 11, 'i': 215}, {'x': 1102, 'y': 561, 'r': 30, 'i': 216}, {'x': 1021, 'y': 608, 'r': 30, 'i': 217}, {'x': 1242, 'y': 284, 'r': 6, 'i': 220}, {'x': 1163, 'y': 596, 'r': 14, 'i': 221}, {'x': 1237, 'y': 266, 'r': 12, 'i': 222}, {'x': 966, 'y': 608, 'r': 19, 'i': 225}, {'x': 1154, 'y': 620, 'r': 13, 'i': 226}, {'x': 1245, 'y': 382, 'r': 6, 'i': 227}, {'x': 1243, 'y': 414, 'r': 9, 'i': 228}, {'x': 1243, 'y': 475, 'r': 9, 'i': 229}]

Правая фотка (часть картинки вырезана из большей, координаты остались изначальные)

[{'x': 404, 'y': 376, 'r': 16, 'i': 1}, {'x': 412, 'y': 441, 'r': 17, 'i': 4}, {'x': 35, 'y': 367, 'r': 17, 'i': 9}, {'x': 406, 'y': 498, 'r': 20, 'i': 10}, {'x': 352, 'y': 370, 'r': 21, 'i': 16}, {'x': 384, 'y': 397, 'r': 14, 'i': 17}, {'x': 384, 'y': 266, 'r': 18, 'i': 19}, {'x': 422, 'y': 472, 'r': 13, 'i': 21}, {'x': 383, 'y': 349, 'r': 19, 'i': 27}, {'x': 357, 'y': 401, 'r': 13, 'i': 30}, {'x': 320, 'y': 442, 'r': 16, 'i': 35}, {'x': 89, 'y': 461, 'r': 22, 'i': 37}, {'x': 381, 'y': 300, 'r': 20, 'i': 41}, {'x': 301, 'y': 264, 'r': 14, 'i': 42}, {'x': 374, 'y': 430, 'r': 22, 'i': 46}, {'x': 204, 'y': 377, 'r': 15, 'i': 50}, {'x': 149, 'y': 380, 'r': 16, 'i': 51}, {'x': 36, 'y': 429, 'r': 15, 'i': 52}, {'x': 70, 'y': 427, 'r': 17, 'i': 54}, {'x': 205, 'y': 446, 'r': 15, 'i': 57}, {'x': 348, 'y': 455, 'r': 15, 'i': 59}, {'x': 335, 'y': 416, 'r': 12, 'i': 60}, {'x': 234, 'y': 320, 'r': 15, 'i': 62}, {'x': 378, 'y': 471, 'r': 20, 'i': 64}, {'x': 239, 'y': 346, 'r': 14, 'i': 67}, {'x': 120, 'y': 357, 'r': 16, 'i': 68}, {'x': 234, 'y': 477, 'r': 19, 'i': 72}, {'x': 288, 'y': 322, 'r': 16, 'i': 73}, {'x': 266, 'y': 488, 'r': 13, 'i': 81}, {'x': 249, 'y': 510, 'r': 20, 'i': 91}, {'x': 309, 'y': 390, 'r': 25, 'i': 94}, {'x': 406, 'y': 400, 'r': 10, 'i': 97}, {'x': 422, 'y': 295, 'r': 20, 'i': 106}, {'x': 190, 'y': 490, 'r': 16, 'i': 109}, {'x': 209, 'y': 519, 'r': 20, 'i': 113}, {'x': 222, 'y': 396, 'r': 13, 'i': 115}, {'x': 410, 'y': 249, 'r': 12, 'i': 116}, {'x': 199, 'y': 569, 'r': 15, 'i': 125}, {'x': 352, 'y': 327, 'r': 21, 'i': 127}, {'x': 421, 'y': 415, 'r': 13, 'i': 128}, {'x': 335, 'y': 255, 'r': 23, 'i': 130}, {'x': 267, 'y': 335, 'r': 14, 'i': 133}, {'x': 181, 'y': 448, 'r': 12, 'i': 138}, {'x': 43, 'y': 467, 'r': 12, 'i': 139}, {'x': 389, 'y': 326, 'r': 10, 'i': 141}, {'x': 164, 'y': 473, 'r': 21, 'i': 143}, {'x': 132, 'y': 411, 'r': 21, 'i': 145}, {'x': 178, 'y': 375, 'r': 13, 'i': 151}, {'x': 262, 'y': 303, 'r': 19, 'i': 154}, {'x': 96, 'y': 354, 'r': 11, 'i': 155}, {'x': 32, 'y': 336, 'r': 12, 'i': 157}, {'x': 315, 'y': 478, 'r': 24, 'i': 159}, {'x': 50, 'y': 347, 'r': 13, 'i': 163}, {'x': 168, 'y': 554, 'r': 15, 'i': 165}, {'x': 265, 'y': 263, 'r': 24, 'i': 166}, {'x': 50, 'y': 449, 'r': 14, 'i': 169}, {'x': 419, 'y': 533, 'r': 21, 'i': 175}, {'x': 262, 'y': 554, 'r': 20, 'i': 177}, {'x': 235, 'y': 426, 'r': 19, 'i': 178}, {'x': 159, 'y': 356, 'r': 11, 'i': 179}, {'x': 189, 'y': 351, 'r': 17, 'i': 181}, {'x': 320, 'y': 298, 'r': 25, 'i': 182}, {'x': 165, 'y': 518, 'r': 27, 'i': 190}, {'x': 202, 'y': 469, 'r': 9, 'i': 191}, {'x': 300, 'y': 349, 'r': 19, 'i': 192}, {'x': 99, 'y': 494, 'r': 18, 'i': 196}, {'x': 58, 'y': 394, 'r': 22, 'i': 197}, {'x': 333, 'y': 556, 'r': 14, 'i': 201}, {'x': 168, 'y': 320, 'r': 25, 'i': 210}, {'x': 227, 'y': 275, 'r': 12, 'i': 215}, {'x': 254, 'y': 366, 'r': 12, 'i': 217}, {'x': 120, 'y': 322, 'r': 14, 'i': 222}, {'x': 410, 'y': 321, 'r': 12, 'i': 224}, {'x': 100, 'y': 390, 'r': 24, 'i': 226}, {'x': 231, 'y': 552, 'r': 10, 'i': 227}, {'x': 274, 'y': 449, 'r': 31, 'i': 229}, {'x': 202, 'y': 324, 'r': 15, 'i': 230}, {'x': 263, 'y': 399, 'r': 22, 'i': 231}, {'x': 219, 'y': 350, 'r': 11, 'i': 234}, {'x': 236, 'y': 537, 'r': 12, 'i': 237}, {'x': 55, 'y': 303, 'r': 12, 'i': 240}, {'x': 358, 'y': 512, 'r': 31, 'i': 241}, {'x': 237, 'y': 374, 'r': 14, 'i': 245}, {'x': 304, 'y': 560, 'r': 13, 'i': 249}, {'x': 65, 'y': 503, 'r': 28, 'i': 259}, {'x': 386, 'y': 554, 'r': 22, 'i': 261}, {'x': 183, 'y': 411, 'r': 28, 'i': 263}, {'x': 112, 'y': 431, 'r': 15, 'i': 265}, {'x': 79, 'y': 329, 'r': 22, 'i': 268}, {'x': 126, 'y': 468, 'r': 16, 'i': 272}, {'x': 171, 'y': 577, 'r': 14, 'i': 274}, {'x': 86, 'y': 551, 'r': 23, 'i': 277}, {'x': 135, 'y': 445, 'r': 18, 'i': 280}, {'x': 235, 'y': 579, 'r': 21, 'i': 282}, {'x': 207, 'y': 286, 'r': 12, 'i': 283}, {'x': 211, 'y': 544, 'r': 13, 'i': 287}, {'x': 146, 'y': 345, 'r': 11, 'i': 292}, {'x': 357, 'y': 570, 'r': 15, 'i': 302}, {'x': 38, 'y': 542, 'r': 23, 'i': 306}, {'x': 110, 'y': 590, 'r': 25, 'i': 307}, {'x': 29, 'y': 313, 'r': 12, 'i': 310}, {'x': 126, 'y': 542, 'r': 25, 'i': 311}, {'x': 72, 'y': 363, 'r': 14, 'i': 315}, {'x': 269, 'y': 586, 'r': 13, 'i': 321}, {'x': 331, 'y': 581, 'r': 13, 'i': 322}, {'x': 150, 'y': 598, 'r': 15, 'i': 329}, {'x': 27, 'y': 496, 'r': 9, 'i': 331}, {'x': 295, 'y': 519, 'r': 29, 'i': 333}, {'x': 290, 'y': 587, 'r': 15, 'i': 335}, {'x': 27, 'y': 281, 'r': 11, 'i': 339}, {'x': 179, 'y': 600, 'r': 12, 'i': 342}, {'x': 382, 'y': 582, 'r': 9, 'i': 343}, {'x': 114, 'y': 305, 'r': 13, 'i': 344}, {'x': 25, 'y': 473, 'r': 10, 'i': 345}, {'x': 415, 'y': 571, 'r': 11, 'i': 347}, {'x': 55, 'y': 591, 'r': 30, 'i': 348}, {'x': 23, 'y': 442, 'r': 8, 'i': 351}, {'x': 31, 'y': 403, 'r': 15, 'i': 354}, {'x': 198, 'y': 594, 'r': 11, 'i': 358}]