Компенсация дрейфа акселерометра/гироскопа IMU
Дано: 9-осевой IMU/AHRS (GY-85, MPU9250 и т.д.). Необходимо определить угол поворота (через возвращаемые кватернионы встроенных фильтров типа Калмана или программных типа Мэджвика). Проблематика - дрейф. Угол поворота необходимо определять следующим образом: повернули сенсор на (допустим) 45 град, подождали сутки, повернули еще на 45 град, зафиксировали общий поворот на 90 град.
Нужна прикладная консультация как именно это можно сделать, либо желание написать и продать кусок кода (можно скетч Arduino). Желательно, чтобы это можно было сделать используя обычные распространенные IMU.
Сроки и бюджет обсуждаются.