Задание по эпиполярной геометрии - Трёхмерное компьютерное зрение
Шаблон для решения по ссылке: https://drive.google.com/drive/folders/1aV1UrB2DdH...
1) Есть сцена с трехмерными точками, а также камера, с параметрами внутренней и внешней калибровки. Необходимо получить изображение, которое "видит" данная камера, т.е. проекцию трехмерных точек на плоскость изображения этой камеры.
2) Дана стереопара, т.е. изображения с двух близко расположенных камер, а также ключевые точки на изображениях, их SIFT-декрипторы, а также соответствие между точками. Необходимо постоить фундаментальную матрицу и существенную матрицу для этих точек.
3) Имея матрицу $F$, вычислите эпиполярные линии
$$l1_i = F'*u2_i$$
$$l2_i = F*u1_i$$
где $F'$ - $F$ транспонированная; $l1_i$ - эпиполярная линия, представленная вектором $(A, B, C)$ уравнения прямой $Ax + By + C = 0$