Вскоре после принятия на вооружение противокорабельной ракеты П-15 начались работы по ее совершенствованию, которые привели к появлению нескольких новых ракет и комплексов. Так, для береговых ракетных войск и артиллерии был создан мобильный противокорабельный комплекс, получивший обозначение «Рубеж», вооруженный последней модификацией ракеты П-15. Новый проект подвижного берегового ракетного комплекса получил индекс ГРАУ 4К51. Разработка системы была поручена машиностроительному конструкторскому бюро МКБ «Радуга», ранее являвшемуся филиалом ОКБ-155. Кроме того, к работам были привлечены и другие смежные предприятия. В частности, за разработку новой пусковой установки отвечало московское КБ машиностроения, базовое шасси разрабатывало КБ Минского автомобильного завода.
