Период XV-XVI вв. ознаменовался превращением Руси в единое централизованное государство и упрочнением экономической базы страны. Именно государь Иван Васильевич IV (Грозный) ликвидировал остатки феодальной раздробленности Руси, став неограниченным самодержавным правителем.

Русь активно превращалась в страну городов, в которых на тот момент уже проживало более 20% населения. Активно развивалось ремесло, что привело к качественному рывку производства оружия. В частности, огнестрельного.

При Иване Грозном был проведен целый ряд важнейших для нашей страны реформ, в том числе военных, благодаря которым на Руси появилась полноценная регулярная армия.

В ее основу в 1550 году лег отряд «выборных стрельцов из пищалей» численностью в 3000 человек. «Пищальщики» или «стрельцы» стали новым типом пехоты, вооруженной ручными пищалями (огнестрельное оружие калибра от 11 до 15 мм) или орудиями-пищалями.

Кроме того, на вооружении стрельцов имелась сабля и бердыш. Последний представлял собой топор с длинным древком и широким лезвием, который, помимо выполнения прямых функций холодного оружия, служил еще и подставкой для пищали. Использовать огнестрельное оружие XVI века без опоры было невозможно из-за его внушительной массы.

Вышеупомянутый отряд из 3000 человек делился на шесть «статей» по 500 человек в каждой. Последние, в свою очередь, делились на сотни. Командирами (головами) в отрядах стрельцов были дворяне.

Что характерно, служба в царской пехоте была пожизненной и зачастую передавалась по роду. Таким образом, формировались целые воинские династии.

При этом стрельцам платилось жалование, выделялись участки земли, выдавалась форма и разрешалось в свободное время заниматься ремеслом. В мирное время стрельцы несли сторожевую службу.

Согласно историческим данным, уже к концу XVI века в Московском царстве насчитывалось порядка 12 тысяч стрельцов: 2 тыс. стремянных (особый конный отряд), 5 тыс. московских и 5 тыс. городовых (пушкари, казаки, воротники и т.д.).